Sharpa发布首款全自研通用人形机器人D01，构建从指尖到体感的触觉感知系统

在IROS会议上，禾赛科技创始团队再次出发的具身智能创业公司Sharpa，正式展示了其首款全自研通用人形机器人D01、新一代灵巧手W02以及外骨骼数据手套AE01。这标志着该企业在高自由度触觉灵巧手领域取得了新的突破，将技术应用从展会Demo阶段推向真实商业价值创造的关键一步。Sharpa的D01人形机器人采用了覆盖上半身的电子皮肤，实现了100Hz的触觉采样率和0.2N的力分辨率。其设计重点在于解决复杂任务中的速度、力量与精度协同问题，例如在接住高速下落物体时，机器人能凭借触觉瞬间感知碰撞点与受力变化，从而实时调整动作，这是单纯视觉系统难以完成的。新一代灵巧手W02在结构上进行了工程优化，主动自由度从上一代的22个减少至21个，整手尺寸缩小约30%且重量进一步降低。尽管减少了小指根部的一个低频使用自由度，但通过将高分辨率视觉触觉传感器扩展至指尖和手掌全区域，W02实现了更紧凑结构下的零抓握半径操作及全手域覆盖的接触感知能力。外骨骼数据手套AE01专注于高保真遥操作与数据采集，它通过22个编码器捕捉人手自然动作并实时映射至机器人，同时将触觉反馈回传给人。这一闭环旨在将人的操作经验转化为机器人可用的数据，帮助系统理解物体滑动、压力变化等瞬时物理状态。Sharpa的技术体系核心在于利用CraftNet模型重新定义控制回路的时间尺度：System 0负责接触阶段的高频触觉处理与微调，并将状态反馈给负责长程规划的System 1。此外，公司最新提出的World Synesthesia Model通过带时间记忆的世界模型，将腕部深度、触觉及本体感知信息压缩为隐状态，以解决机器人如何记住一次接触经验的问题。从技术逻辑来看，Sharpa试图打破孤立硬件能力的局限，构建一套围绕接触感知、闭环控制和数据学习建立的技术体系。这一体系特别强调在物体插入、旋拧或抓取柔性物体时，对接触后‘滑没滑’、‘力对不对’等瞬时物理状态的精准把控，从而填补了传统视觉策略在最后几毫米操作空间中的信息盲区。D01机器人手臂载荷自重比接近1:1，最大末端执行器速度超过10.5m/s，通信频率达1000Hz。这些硬指标与触觉系统的结合，使得机器人不仅能在静态下精准作业，更能在动态运动中保持足够的作业余量和安全判断力，为具身智能机器人真正进入工作空间奠定了基础。