杭州具身智能突破：西湖机器人 WR1 全球首次演示连续自主叠衣与家务

在家庭环境这一具身智能的高门槛场景下，杭州西湖机器人科技（简称“西湖机器人”）宣布其全新升级的通用大脑 WR1 实现重大突破。该系统成功完成了全球首次连续自主叠衣演示，并具备在真实家庭中应对复杂家务挑战的能力。

针对衣物柔软、形态随操作持续变化的特性，WR1 展示了从晾衣架取衣、承托至折叠的全过程。在此期间，机器人需实时抵消晾衣架晃动与布料形变带来的多重扰动，并在与另一台人形机器人的双机协同中保持动作连贯，完成了业界尚未展示的对抗外部扰动的衣物取放与协同折叠任务。

除了灵巧手的高难度操作，WR1 在跨场景长程任务执行上也表现卓越。演示中，机器人跨越厨房、客厅与卧室三个区域，连续执行了从冰箱取玉米、空气炸锅放入食物、整理沙发玩偶到床铺叠被子等一系列动作。整套流程无需人工复位或分段指令，实现了真正的“一镜到底”。”

流畅的运动源于其底层的三项核心能力：柔性物体泛化、跨场景长程任务执行以及运动操作一体化。西湖机器人通过全球首创的通用大小脑双预训练系统架构，将多模态任务理解与全身控制深度耦合，利用世界模型（WM）和视觉 - 语言 - 动作模型（VLA）统一输出完整动作序列。

在技术实现上，WR1 采用原创自研的全球首个通用动作大模型 GAE 负责高速稳定的全身控制。该系统通过长短时运动状态回顾与实时动作分块机制，消除了意图生成与硬件执行之间的时差，确保脚步、躯干与双手围绕同一目标协调联动，实现了真正的端到端贯通。

西湖机器人是西湖大学人工智能与机器人领域首个成果转化项目，由国科联首席科学家、西湖大学终身教授王东林领衔。公司坚持“通用大脑 + 人形全身小脑 + 自研本体”的全栈自研路线，旨在推动人形机器人从实验室单点演示迈向真实生产生活环境中的连续自主作业。”